数据规模

5,000组，25,000帧图像，5,000帧点云

采集环境

室外场景（中国市区道路、乡村道路等）

采集多样性

涵盖多种场景、不同时间段、不同天气

采集设备

车载RGB摄像头、激光雷达等

数据格式

图像数据格式为png，激光雷达点云格式为pcd，标注文档格式为json

时空同步

数据已完成时空同步标定，可直接使用

标注内容

矩形框标注行人、车辆、障碍物、指示牌等

准确率

2D矩形框准确率不低于95%；3D矩形框属性标注准确率不低于95%；属性标注准确率不低于95%